Родился 8 августа 1946 года п. Дубровка, Дубровского р-на, Брянской области. 1964 году закончил Сещенскую одиннадцатилетнюю школу, в 1965 году призван в ряды СА. Служил три года срочной службы в г. Харькове затем поступил в Киевское Высшее инженерное училище им. С.М. Кирова, которое закончил в 1973 году. Службу проходил в Германии, Семипалатинске, Афганистане, Гончаровске, Венгрии, Теребовле. В 1991 году Анатолий Сергеевич Афанасенков был уволен в запас по достижении установленного срока службы. Приехав в гости в Брасовский район, офицер запаса остался здесь навсегда. С первых дней стал тесно контактировать с брасовцами, прошедшими дорогами Афганистана. Чуть позже они избрали Анатолия Сергеевича председателем отделения «Всероссийского общественного движения в поддержку армии». Он вел большую работу с солдатами-срочниками, переписывался с их командирами, навещал родителей.
Анатолий Сергеевич Афанасенков умер в ноябре 2021 году.